source: palm/trunk/SOURCE/transpose.f90 @ 4288

Last change on this file since 4288 was 4236, checked in by knoop, 5 years ago

Added missing OpenMP directives within "transpose" and "tridia_solver"

  • Property svn:keywords set to Id
File size: 32.4 KB
RevLine 
[1682]1!> @file transpose.f90
[2000]2!------------------------------------------------------------------------------!
[2696]3! This file is part of the PALM model system.
[1036]4!
[2000]5! PALM is free software: you can redistribute it and/or modify it under the
6! terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
7! Foundation, either version 3 of the License, or (at your option) any later
8! version.
[1036]9!
10! PALM is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY
11! WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR
12! A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more details.
13!
14! You should have received a copy of the GNU General Public License along with
15! PALM. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
16!
[3655]17! Copyright 1997-2019 Leibniz Universitaet Hannover
[2000]18!------------------------------------------------------------------------------!
[1036]19!
[484]20! Current revisions:
[1]21! -----------------
[1321]22!
[2119]23!
[1321]24! Former revisions:
25! -----------------
26! $Id: transpose.f90 4236 2019-09-25 11:26:18Z raasch $
[4236]27! Added missing OpenMP directives
28!
29! 4182 2019-08-22 15:20:23Z scharf
[4182]30! Corrected "Former revisions" section
[4181]31!
[4182]32! 4171 2019-08-19 17:44:09Z gronemeier
[3832]33! loop reordering for performance optimization
[4171]34!
35! 3832 2019-03-28 13:16:58Z raasch
36! loop reordering for performance optimization
37!
[3832]38! 3694 2019-01-23 17:01:49Z knoop
[3634]39! OpenACC port for SPEC
[4171]40!
[4182]41! Revision 1.1  1997/07/24 11:25:18  raasch
42! Initial revision
43!
44!
[1216]45! Description:
46! ------------
[1682]47!> Resorting data for the transposition from x to y. The transposition itself
48!> is carried out in transpose_xy
[1216]49!------------------------------------------------------------------------------!
[4181]50
51#define __acc_fft_device ( defined( _OPENACC ) && ( defined ( __cuda_fft ) ) )
52
[1682]53 SUBROUTINE resort_for_xy( f_in, f_inv )
[1216]54
[4171]55
[1320]56     USE indices,                                                              &
57         ONLY:  nx
[1216]58
[1320]59     USE kinds
60
61     USE transpose_indices,                                                    &
[3241]62         ONLY:  nyn_x, nys_x, nzb_x, nzt_x
[1320]63
[1216]64     IMPLICIT NONE
65
[4171]66     REAL(wp) ::  f_in(0:nx,nys_x:nyn_x,nzb_x:nzt_x)  !<
67     REAL(wp) ::  f_inv(nys_x:nyn_x,nzb_x:nzt_x,0:nx) !<
[1216]68
69
[4171]70     INTEGER(iwp) ::  i !<
71     INTEGER(iwp) ::  j !<
72     INTEGER(iwp) ::  k !<
[1]73!
[1216]74!-- Rearrange indices of input array in order to make data to be send
75!-- by MPI contiguous
76    !$OMP  PARALLEL PRIVATE ( i, j, k )
77    !$OMP  DO
[3690]78#if __acc_fft_device
[3634]79     !$ACC PARALLEL LOOP COLLAPSE(3) PRIVATE(i,j,k) &
80     !$ACC PRESENT(f_inv, f_in)
[3690]81#endif
[3832]82     DO  k = nzb_x, nzt_x
[4171]83         DO  j = nys_x, nyn_x
84             DO  i = 0, nx
[1216]85                 f_inv(j,k,i) = f_in(i,j,k)
86             ENDDO
87         ENDDO
88     ENDDO
89     !$OMP  END PARALLEL
90
91 END SUBROUTINE resort_for_xy
92
93
94!------------------------------------------------------------------------------!
[1]95! Description:
96! ------------
[1682]97!> Transposition of input array (f_in) from x to y. For the input array, all
98!> elements along x reside on the same PE, while after transposition, all
99!> elements along y reside on the same PE.
[1]100!------------------------------------------------------------------------------!
[1682]101 SUBROUTINE transpose_xy( f_inv, f_out )
[1]102
[1682]103
[1320]104    USE cpulog,                                                                &
105        ONLY:  cpu_log, cpu_log_nowait, log_point_s
106
107    USE indices,                                                               &
108        ONLY:  nx, ny
[4171]109
[1320]110    USE kinds
111
[1]112    USE pegrid
113
[1320]114    USE transpose_indices,                                                     &
115        ONLY:  nxl_y, nxr_y, nyn_x, nys_x, nzb_x, nzb_y, nzt_x, nzt_y
116
[1]117    IMPLICIT NONE
118
[4171]119    INTEGER(iwp) ::  i  !<
120    INTEGER(iwp) ::  j  !<
121    INTEGER(iwp) ::  k  !<
122    INTEGER(iwp) ::  l  !<
123    INTEGER(iwp) ::  ys !<
[1]124
[4171]125    REAL(wp) ::  f_inv(nys_x:nyn_x,nzb_x:nzt_x,0:nx) !<
126    REAL(wp) ::  f_out(0:ny,nxl_y:nxr_y,nzb_y:nzt_y) !<
127
128    REAL(wp), DIMENSION(nyn_x-nys_x+1,nzb_y:nzt_y,nxl_y:nxr_y,0:pdims(2)-1) ::  work !<
[3690]129#if __acc_fft_device
[3634]130    !$ACC DECLARE CREATE(work)
[3690]131#endif
[1111]132
133
[1106]134    IF ( numprocs /= 1 )  THEN
135
136#if defined( __parallel )
[1]137!
[1106]138!--    Transpose array
[1318]139       CALL cpu_log( log_point_s(32), 'mpi_alltoall', 'start', cpu_log_nowait )
[3690]140
141#if __acc_fft_device
[3657]142#ifndef __cuda_aware_mpi
[3634]143       !$ACC UPDATE HOST(f_inv)
[3657]144#else
145       !$ACC HOST_DATA USE_DEVICE(work, f_inv)
146#endif
[3690]147#endif
148
[1106]149       IF ( collective_wait )  CALL MPI_BARRIER( comm2d, ierr )
[1111]150       CALL MPI_ALLTOALL( f_inv(nys_x,nzb_x,0),  sendrecvcount_xy, MPI_REAL, &
151                          work(1,nzb_y,nxl_y,0), sendrecvcount_xy, MPI_REAL, &
[1106]152                          comm1dy, ierr )
[3690]153
154#if __acc_fft_device
[3657]155#ifndef __cuda_aware_mpi
[3634]156       !$ACC UPDATE DEVICE(work)
[3657]157#else
158       !$ACC END HOST_DATA
159#endif
[3690]160#endif
161
[1106]162       CALL cpu_log( log_point_s(32), 'mpi_alltoall', 'stop' )
[1]163
164!
[1106]165!--    Reorder transposed array
[1111]166!$OMP  PARALLEL PRIVATE ( i, j, k, l, ys )
[1106]167       DO  l = 0, pdims(2) - 1
168          ys = 0 + l * ( nyn_x - nys_x + 1 )
[3690]169#if __acc_fft_device
[3634]170          !$ACC PARALLEL LOOP COLLAPSE(3) PRIVATE(i,j,k) &
171          !$ACC PRESENT(f_out, work)
[3690]172#endif
[4236]173          !$OMP DO
[1106]174          DO  i = nxl_y, nxr_y
175             DO  k = nzb_y, nzt_y
176                DO  j = ys, ys + nyn_x - nys_x
[1111]177                   f_out(j,i,k) = work(j-ys+1,k,i,l)
[1106]178                ENDDO
[1]179             ENDDO
180          ENDDO
[4236]181          !$OMP END DO NOWAIT
[1]182       ENDDO
[683]183!$OMP  END PARALLEL
[1]184#endif
185
[1106]186    ELSE
187
188!
189!--    Reorder transposed array
190!$OMP  PARALLEL PRIVATE ( i, j, k )
191!$OMP  DO
[3690]192#if __acc_fft_device
[3634]193       !$ACC PARALLEL LOOP COLLAPSE(3) PRIVATE(i,j,k) &
194       !$ACC PRESENT(f_out, f_inv)
[3690]195#endif
[1106]196       DO  k = nzb_y, nzt_y
197          DO  i = nxl_y, nxr_y
198             DO  j = 0, ny
199                f_out(j,i,k) = f_inv(j,k,i)
200             ENDDO
201          ENDDO
202       ENDDO
203!$OMP  END PARALLEL
204
205    ENDIF
206
[1]207 END SUBROUTINE transpose_xy
208
209
210!------------------------------------------------------------------------------!
211! Description:
212! ------------
[1682]213!> Resorting data after the transposition from x to z. The transposition itself
214!> is carried out in transpose_xz
[1216]215!------------------------------------------------------------------------------!
[1682]216 SUBROUTINE resort_for_xz( f_inv, f_out )
[1216]217
[1682]218
[1320]219     USE indices,                                                              &
220         ONLY:  nxl, nxr, nyn, nys, nz
[1216]221
[1320]222     USE kinds
223
[1216]224     IMPLICIT NONE
225
[4171]226     REAL(wp) ::  f_inv(nys:nyn,nxl:nxr,1:nz) !<
227     REAL(wp) ::  f_out(1:nz,nys:nyn,nxl:nxr) !<
[1216]228
[4171]229     INTEGER(iwp) ::  i !<
230     INTEGER(iwp) ::  j !<
231     INTEGER(iwp) ::  k !<
[1216]232!
233!-- Rearrange indices of input array in order to make data to be send
234!-- by MPI contiguous.
235!-- In case of parallel fft/transposition, scattered store is faster in
236!-- backward direction!!!
237    !$OMP  PARALLEL PRIVATE ( i, j, k )
238    !$OMP  DO
[3690]239#if __acc_fft_device
[3634]240     !$ACC PARALLEL LOOP COLLAPSE(3) PRIVATE(i,j,k) &
241     !$ACC PRESENT(f_out, f_inv)
[3690]242#endif
[4171]243     DO  i = nxl, nxr
244         DO  j = nys, nyn
245             DO  k = 1, nz
[1216]246                 f_out(k,j,i) = f_inv(j,i,k)
247             ENDDO
248         ENDDO
249     ENDDO
250     !$OMP  END PARALLEL
251
252 END SUBROUTINE resort_for_xz
253
254
255!------------------------------------------------------------------------------!
256! Description:
257! ------------
[1682]258!> Transposition of input array (f_in) from x to z. For the input array, all
259!> elements along x reside on the same PE, while after transposition, all
260!> elements along z reside on the same PE.
[1]261!------------------------------------------------------------------------------!
[1682]262 SUBROUTINE transpose_xz( f_in, f_inv )
[1]263
[1682]264
[1320]265    USE cpulog,                                                                &
266        ONLY:  cpu_log, cpu_log_nowait, log_point_s
[1]267
[1320]268    USE indices,                                                               &
[3241]269        ONLY:  nnx, nx, nxl, nxr, nyn, nys, nz
[1320]270
271    USE kinds
272
[1324]273    USE pegrid
[1320]274
275    USE transpose_indices,                                                     &
276        ONLY:  nyn_x, nys_x, nzb_x, nzt_x
277
[1]278    IMPLICIT NONE
279
[4171]280    INTEGER(iwp) ::  i  !<
281    INTEGER(iwp) ::  j  !<
282    INTEGER(iwp) ::  k  !<
283    INTEGER(iwp) ::  l  !<
284    INTEGER(iwp) ::  xs !<
[1]285
[4171]286    REAL(wp) ::  f_in(0:nx,nys_x:nyn_x,nzb_x:nzt_x) !<
287    REAL(wp) ::  f_inv(nys:nyn,nxl:nxr,1:nz) !<
[1]288
[4171]289    REAL(wp), DIMENSION(nys_x:nyn_x,nnx,nzb_x:nzt_x,0:pdims(1)-1) ::  work !<
[3690]290#if __acc_fft_device
[3634]291    !$ACC DECLARE CREATE(work)
[3690]292#endif
[1111]293
[1320]294
[1]295!
296!-- If the PE grid is one-dimensional along y, the array has only to be
297!-- reordered locally and therefore no transposition has to be done.
298    IF ( pdims(1) /= 1 )  THEN
[1106]299
300#if defined( __parallel )
[1]301!
302!--    Reorder input array for transposition
[1111]303!$OMP  PARALLEL PRIVATE ( i, j, k, l, xs )
[1]304       DO  l = 0, pdims(1) - 1
305          xs = 0 + l * nnx
[3690]306#if __acc_fft_device
[3634]307          !$ACC PARALLEL LOOP COLLAPSE(3) PRIVATE(i,j,k) &
308          !$ACC PRESENT(work, f_in)
[3690]309#endif
[4236]310          !$OMP DO
[1003]311          DO  k = nzb_x, nzt_x
[164]312             DO  i = xs, xs + nnx - 1
[1003]313                DO  j = nys_x, nyn_x
[1111]314                   work(j,i-xs+1,k,l) = f_in(i,j,k)
[1]315                ENDDO
316             ENDDO
317          ENDDO
[4236]318          !$OMP END DO NOWAIT
[1]319       ENDDO
[683]320!$OMP  END PARALLEL
[1]321
322!
323!--    Transpose array
[1318]324       CALL cpu_log( log_point_s(32), 'mpi_alltoall', 'start', cpu_log_nowait )
[3690]325
326#if __acc_fft_device
[3657]327#ifndef __cuda_aware_mpi
[3634]328       !$ACC UPDATE HOST(work)
[3657]329#else
330       !$ACC HOST_DATA USE_DEVICE(work, f_inv)
331#endif
[3690]332#endif
333
[622]334       IF ( collective_wait )  CALL MPI_BARRIER( comm2d, ierr )
[1111]335       CALL MPI_ALLTOALL( work(nys_x,1,nzb_x,0), sendrecvcount_zx, MPI_REAL, &
336                          f_inv(nys,nxl,1),      sendrecvcount_zx, MPI_REAL, &
[1]337                          comm1dx, ierr )
[3690]338
339#if __acc_fft_device
[3657]340#ifndef __cuda_aware_mpi
[3634]341       !$ACC UPDATE DEVICE(f_inv)
[3657]342#else
343       !$ACC END HOST_DATA
344#endif
[3694]345#endif
346
[1]347       CALL cpu_log( log_point_s(32), 'mpi_alltoall', 'stop' )
[1106]348#endif
349
[1]350    ELSE
[1106]351
[1]352!
353!--    Reorder the array in a way that the z index is in first position
[683]354!$OMP  PARALLEL PRIVATE ( i, j, k )
355!$OMP  DO
[3690]356#if __acc_fft_device
[3634]357       !$ACC PARALLEL LOOP COLLAPSE(3) PRIVATE(i,j,k) &
358       !$ACC PRESENT(f_inv, f_in)
[3690]359#endif
[1003]360       DO  i = nxl, nxr
361          DO  j = nys, nyn
362             DO  k = 1, nz
[164]363                f_inv(j,i,k) = f_in(i,j,k)
[1]364             ENDDO
365          ENDDO
366       ENDDO
[683]367!$OMP  END PARALLEL
[1]368
[164]369    ENDIF
370
[1]371 END SUBROUTINE transpose_xz
372
373
374!------------------------------------------------------------------------------!
375! Description:
376! ------------
[1682]377!> Resorting data after the transposition from y to x. The transposition itself
378!> is carried out in transpose_yx
[1216]379!------------------------------------------------------------------------------!
[1682]380 SUBROUTINE resort_for_yx( f_inv, f_out )
[1216]381
[1682]382
[1320]383     USE indices,                                                              &
384         ONLY:  nx
[1216]385
[1320]386     USE kinds
387
388     USE transpose_indices,                                                    &
389         ONLY:  nyn_x, nys_x, nzb_x, nzt_x
390
[1216]391     IMPLICIT NONE
392
[4171]393     REAL(wp) ::  f_inv(nys_x:nyn_x,nzb_x:nzt_x,0:nx) !<
394     REAL(wp) ::  f_out(0:nx,nys_x:nyn_x,nzb_x:nzt_x) !<
[1216]395
396
[4171]397     INTEGER(iwp) ::  i !<
398     INTEGER(iwp) ::  j !<
399     INTEGER(iwp) ::  k !<
[1216]400!
401!-- Rearrange indices of input array in order to make data to be send
402!-- by MPI contiguous
403    !$OMP  PARALLEL PRIVATE ( i, j, k )
404    !$OMP  DO
[3690]405#if __acc_fft_device
[3634]406     !$ACC PARALLEL LOOP COLLAPSE(3) PRIVATE(i,j,k) &
407     !$ACC PRESENT(f_out, f_inv)
[3690]408#endif
[4171]409     DO  k = nzb_x, nzt_x
410         DO  j = nys_x, nyn_x
411             DO  i = 0, nx
[1216]412                 f_out(i,j,k) = f_inv(j,k,i)
413             ENDDO
414         ENDDO
415     ENDDO
416     !$OMP  END PARALLEL
417
418 END SUBROUTINE resort_for_yx
419
420
421!------------------------------------------------------------------------------!
422! Description:
423! ------------
[1682]424!> Transposition of input array (f_in) from y to x. For the input array, all
425!> elements along y reside on the same PE, while after transposition, all
426!> elements along x reside on the same PE.
[1]427!------------------------------------------------------------------------------!
[1682]428 SUBROUTINE transpose_yx( f_in, f_inv )
[1]429
[1682]430
[1320]431    USE cpulog,                                                                &
432        ONLY:  cpu_log, cpu_log_nowait, log_point_s
[1]433
[1320]434    USE indices,                                                               &
435        ONLY:  nx, ny
436
437    USE kinds
438
[1324]439    USE pegrid
[1320]440
441    USE transpose_indices,                                                     &
442        ONLY:  nxl_y, nxr_y, nyn_x, nys_x, nzb_x, nzb_y, nzt_x, nzt_y
443
[1]444    IMPLICIT NONE
445
[4171]446    INTEGER(iwp) ::  i  !<
447    INTEGER(iwp) ::  j  !<
448    INTEGER(iwp) ::  k  !<
449    INTEGER(iwp) ::  l  !<
450    INTEGER(iwp) ::  ys !<
[1]451
[4171]452    REAL(wp) ::  f_in(0:ny,nxl_y:nxr_y,nzb_y:nzt_y)  !<
453    REAL(wp) ::  f_inv(nys_x:nyn_x,nzb_x:nzt_x,0:nx) !<
[1111]454
[4171]455    REAL(wp), DIMENSION(nyn_x-nys_x+1,nzb_y:nzt_y,nxl_y:nxr_y,0:pdims(2)-1) ::  work !<
[3690]456#if __acc_fft_device
[3634]457    !$ACC DECLARE CREATE(work)
[3690]458#endif
[1111]459
[1320]460
[1106]461    IF ( numprocs /= 1 )  THEN
462
[1]463#if defined( __parallel )
464!
[1106]465!--    Reorder input array for transposition
[1111]466!$OMP  PARALLEL PRIVATE ( i, j, k, l, ys )
[1106]467       DO  l = 0, pdims(2) - 1
468          ys = 0 + l * ( nyn_x - nys_x + 1 )
[3690]469#if __acc_fft_device
[3634]470          !$ACC PARALLEL LOOP COLLAPSE(3) PRIVATE(i,j,k) &
471          !$ACC PRESENT(work, f_in)
[3690]472#endif
[4236]473          !$OMP DO
[1106]474          DO  i = nxl_y, nxr_y
475             DO  k = nzb_y, nzt_y
476                DO  j = ys, ys + nyn_x - nys_x
[1111]477                   work(j-ys+1,k,i,l) = f_in(j,i,k)
[1106]478                ENDDO
479             ENDDO
480          ENDDO
[4236]481          !$OMP END DO NOWAIT
[1106]482       ENDDO
483!$OMP  END PARALLEL
484
485!
486!--    Transpose array
[1318]487       CALL cpu_log( log_point_s(32), 'mpi_alltoall', 'start', cpu_log_nowait )
[3690]488
489#if __acc_fft_device
[3657]490#ifndef __cuda_aware_mpi
[3634]491       !$ACC UPDATE HOST(work)
[3657]492#else
493       !$ACC HOST_DATA USE_DEVICE(work, f_inv)
494#endif
[3690]495#endif
496
[1106]497       IF ( collective_wait )  CALL MPI_BARRIER( comm2d, ierr )
[1111]498       CALL MPI_ALLTOALL( work(1,nzb_y,nxl_y,0), sendrecvcount_xy, MPI_REAL, &
499                          f_inv(nys_x,nzb_x,0),  sendrecvcount_xy, MPI_REAL, &
[1106]500                          comm1dy, ierr )
[3690]501
502#if __acc_fft_device
[3657]503#ifndef __cuda_aware_mpi
[3634]504       !$ACC UPDATE DEVICE(f_inv)
[3657]505#else
506       !$ACC END HOST_DATA
507#endif
[3690]508#endif
509
[1106]510       CALL cpu_log( log_point_s(32), 'mpi_alltoall', 'stop' )
511#endif
512
513    ELSE
514
515!
516!--    Reorder array f_in the same way as ALLTOALL did it
517!$OMP  PARALLEL PRIVATE ( i, j, k )
518!$OMP  DO
[3690]519#if __acc_fft_device
[3634]520       !$ACC PARALLEL LOOP COLLAPSE(3) PRIVATE(i,j,k) &
521       !$ACC PRESENT(f_inv, f_in)
[3690]522#endif
[1003]523       DO  i = nxl_y, nxr_y
524          DO  k = nzb_y, nzt_y
[1106]525             DO  j = 0, ny
526                f_inv(j,k,i) = f_in(j,i,k)
[1]527             ENDDO
528          ENDDO
529       ENDDO
[683]530!$OMP  END PARALLEL
[1]531
[1106]532    ENDIF
[1]533
534 END SUBROUTINE transpose_yx
535
536
537!------------------------------------------------------------------------------!
538! Description:
539! ------------
[1682]540!> Transposition of input array (f_in) from y to x. For the input array, all
541!> elements along y reside on the same PE, while after transposition, all
542!> elements along x reside on the same PE.
543!> This is a direct transposition for arrays with indices in regular order
544!> (k,j,i) (cf. transpose_yx).
[1]545!------------------------------------------------------------------------------!
[1682]546 SUBROUTINE transpose_yxd( f_in, f_out )
[1]547
[1682]548
[1320]549    USE cpulog,                                                                &
[3241]550        ONLY:  cpu_log, log_point_s
[1]551
[1320]552    USE indices,                                                               &
553        ONLY:  nnx, nny, nnz, nx, nxl, nxr, nyn, nys, nz
554
555    USE kinds
556
[1324]557    USE pegrid
[1320]558
559    USE transpose_indices,                                                     &
560        ONLY:  nyn_x, nys_x, nzb_x, nzt_x
561
[1]562    IMPLICIT NONE
563
[4171]564    INTEGER(iwp) ::  i  !<
565    INTEGER(iwp) ::  j  !<
566    INTEGER(iwp) ::  k  !<
567    INTEGER(iwp) ::  l  !<
568    INTEGER(iwp) ::  m  !<
569    INTEGER(iwp) ::  xs !<
[1]570
[4171]571    REAL(wp) ::  f_in(1:nz,nys:nyn,nxl:nxr)          !<
572    REAL(wp) ::  f_inv(nxl:nxr,1:nz,nys:nyn)         !<
573    REAL(wp) ::  f_out(0:nx,nys_x:nyn_x,nzb_x:nzt_x) !<
574    REAL(wp) ::  work(nnx*nny*nnz)                   !<
[1]575#if defined( __parallel )
576
577!
578!-- Rearrange indices of input array in order to make data to be send
579!-- by MPI contiguous
[1003]580    DO  k = 1, nz
581       DO  j = nys, nyn
582          DO  i = nxl, nxr
[164]583             f_inv(i,k,j) = f_in(k,j,i)
[1]584          ENDDO
585       ENDDO
586    ENDDO
587
588!
589!-- Transpose array
590    CALL cpu_log( log_point_s(32), 'mpi_alltoall', 'start' )
[622]591    IF ( collective_wait )  CALL MPI_BARRIER( comm2d, ierr )
[1]592    CALL MPI_ALLTOALL( f_inv(nxl,1,nys), sendrecvcount_xy, MPI_REAL, &
[164]593                       work(1),          sendrecvcount_xy, MPI_REAL, &
[1]594                       comm1dx, ierr )
595    CALL cpu_log( log_point_s(32), 'mpi_alltoall', 'stop' )
596
597!
598!-- Reorder transposed array
599    m = 0
600    DO  l = 0, pdims(1) - 1
601       xs = 0 + l * nnx
[1003]602       DO  j = nys_x, nyn_x
603          DO  k = 1, nz
[1]604             DO  i = xs, xs + nnx - 1
605                m = m + 1
[164]606                f_out(i,j,k) = work(m)
[1]607             ENDDO
608          ENDDO
609       ENDDO
610    ENDDO
611
612#endif
613
614 END SUBROUTINE transpose_yxd
615
616
617!------------------------------------------------------------------------------!
618! Description:
619! ------------
[1682]620!> Resorting data for the transposition from y to z. The transposition itself
621!> is carried out in transpose_yz
[1216]622!------------------------------------------------------------------------------!
[1682]623 SUBROUTINE resort_for_yz( f_in, f_inv )
[1216]624
[1682]625
[1320]626     USE indices,                                                              &
627         ONLY:  ny
[1216]628
[1320]629     USE kinds
630
631     USE transpose_indices,                                                    &
632         ONLY:  nxl_y, nxr_y, nzb_y, nzt_y
633
[1216]634     IMPLICIT NONE
635
[4171]636     REAL(wp) ::  f_in(0:ny,nxl_y:nxr_y,nzb_y:nzt_y)  !<
637     REAL(wp) ::  f_inv(nxl_y:nxr_y,nzb_y:nzt_y,0:ny) !<
[1216]638
[4171]639     INTEGER(iwp) ::  i !<
640     INTEGER(iwp) ::  j !<
641     INTEGER(iwp) ::  k !<
[1216]642
643!
644!-- Rearrange indices of input array in order to make data to be send
645!-- by MPI contiguous
646    !$OMP  PARALLEL PRIVATE ( i, j, k )
647    !$OMP  DO
[3690]648#if __acc_fft_device
[3634]649     !$ACC PARALLEL LOOP COLLAPSE(3) PRIVATE(i,j,k) &
650     !$ACC PRESENT(f_inv, f_in)
[3690]651#endif
[4171]652     DO  k = nzb_y, nzt_y
653         DO  i = nxl_y, nxr_y
654             DO  j = 0, ny
[1216]655                 f_inv(i,k,j) = f_in(j,i,k)
656             ENDDO
657         ENDDO
658     ENDDO
659     !$OMP  END PARALLEL
660
661 END SUBROUTINE resort_for_yz
662
663
664!------------------------------------------------------------------------------!
665! Description:
666! ------------
[1682]667!> Transposition of input array (f_in) from y to z. For the input array, all
668!> elements along y reside on the same PE, while after transposition, all
669!> elements along z reside on the same PE.
[1]670!------------------------------------------------------------------------------!
[1682]671 SUBROUTINE transpose_yz( f_inv, f_out )
[1]672
[1682]673
[1320]674    USE cpulog,                                                                &
675        ONLY:  cpu_log, cpu_log_nowait, log_point_s
[1]676
[1320]677    USE indices,                                                               &
678        ONLY:  ny, nz
679
680    USE kinds
681
[1324]682    USE pegrid
[1320]683
684    USE transpose_indices,                                                     &
685        ONLY:  nxl_y, nxl_z, nxr_y, nxr_z, nyn_z, nys_z, nzb_y, nzt_y
686
[1]687    IMPLICIT NONE
688
[4171]689    INTEGER(iwp) ::  i  !<
690    INTEGER(iwp) ::  j  !<
691    INTEGER(iwp) ::  k  !<
692    INTEGER(iwp) ::  l  !<
693    INTEGER(iwp) ::  zs !<
[1]694
[4171]695    REAL(wp) ::  f_inv(nxl_y:nxr_y,nzb_y:nzt_y,0:ny) !<
696    REAL(wp) ::  f_out(nxl_z:nxr_z,nys_z:nyn_z,1:nz) !<
[1111]697
[4171]698    REAL(wp), DIMENSION(nxl_z:nxr_z,nzt_y-nzb_y+1,nys_z:nyn_z,0:pdims(1)-1) ::  work !<
[3690]699#if __acc_fft_device
[3634]700    !$ACC DECLARE CREATE(work)
[3690]701#endif
[1111]702
[1320]703
[1]704!
705!-- If the PE grid is one-dimensional along y, only local reordering
706!-- of the data is necessary and no transposition has to be done.
707    IF ( pdims(1) == 1 )  THEN
[1106]708
[683]709!$OMP  PARALLEL PRIVATE ( i, j, k )
710!$OMP  DO
[3690]711#if __acc_fft_device
[3634]712       !$ACC PARALLEL LOOP COLLAPSE(3) PRIVATE(i,j,k) &
713       !$ACC PRESENT(f_out, f_inv)
[3690]714#endif
[1003]715       DO  j = 0, ny
716          DO  k = nzb_y, nzt_y
717             DO  i = nxl_y, nxr_y
[164]718                f_out(i,j,k) = f_inv(i,k,j)
[1]719             ENDDO
720          ENDDO
721       ENDDO
[683]722!$OMP  END PARALLEL
[1]723
[1106]724    ELSE
725
726#if defined( __parallel )
[1]727!
[1106]728!--    Transpose array
[1318]729       CALL cpu_log( log_point_s(32), 'mpi_alltoall', 'start', cpu_log_nowait )
[3690]730
731#if __acc_fft_device
[3657]732#ifndef __cuda_aware_mpi
[3634]733       !$ACC UPDATE HOST(f_inv)
[3657]734#else
735       !$ACC HOST_DATA USE_DEVICE(work, f_inv)
736#endif
[3690]737#endif
738
[1106]739       IF ( collective_wait )  CALL MPI_BARRIER( comm2d, ierr )
[1111]740       CALL MPI_ALLTOALL( f_inv(nxl_y,nzb_y,0),  sendrecvcount_yz, MPI_REAL, &
741                          work(nxl_z,1,nys_z,0), sendrecvcount_yz, MPI_REAL, &
[1106]742                          comm1dx, ierr )
[3690]743
744#if __acc_fft_device
[3657]745#ifndef __cuda_aware_mpi
[3634]746       !$ACC UPDATE DEVICE(work)
[3657]747#else
748       !$ACC END HOST_DATA
749#endif
[3690]750#endif
751
[1106]752       CALL cpu_log( log_point_s(32), 'mpi_alltoall', 'stop' )
[1]753
754!
[1106]755!--    Reorder transposed array
[1111]756!$OMP  PARALLEL PRIVATE ( i, j, k, l, zs )
[1106]757       DO  l = 0, pdims(1) - 1
758          zs = 1 + l * ( nzt_y - nzb_y + 1 )
[3690]759#if __acc_fft_device
[3634]760          !$ACC PARALLEL LOOP COLLAPSE(3) PRIVATE(i,j,k) &
761          !$ACC PRESENT(f_out, work)
[3690]762#endif
[4236]763          !$OMP DO
[1106]764          DO  j = nys_z, nyn_z
765             DO  k = zs, zs + nzt_y - nzb_y
766                DO  i = nxl_z, nxr_z
[1111]767                   f_out(i,j,k) = work(i,k-zs+1,j,l)
[1106]768                ENDDO
[1]769             ENDDO
770          ENDDO
[4236]771          !$OMP END DO NOWAIT
[1]772       ENDDO
[683]773!$OMP  END PARALLEL
[1]774#endif
775
[1106]776   ENDIF
777
[1]778 END SUBROUTINE transpose_yz
779
780
781!------------------------------------------------------------------------------!
782! Description:
783! ------------
[1682]784!> Resorting data for the transposition from z to x. The transposition itself
785!> is carried out in transpose_zx
[1216]786!------------------------------------------------------------------------------!
[1682]787 SUBROUTINE resort_for_zx( f_in, f_inv )
[1216]788
[1682]789
[1320]790     USE indices,                                                              &
791         ONLY:  nxl, nxr, nyn, nys, nz
[1216]792
[1320]793     USE kinds
794
[1216]795     IMPLICIT NONE
796
[4171]797     REAL(wp) ::  f_in(1:nz,nys:nyn,nxl:nxr)  !<
798     REAL(wp) ::  f_inv(nys:nyn,nxl:nxr,1:nz) !<
[1216]799
[4171]800     INTEGER(iwp) ::  i !<
801     INTEGER(iwp) ::  j !<
802     INTEGER(iwp) ::  k !<
[1216]803
804!
805!-- Rearrange indices of input array in order to make data to be send
806!-- by MPI contiguous
807    !$OMP  PARALLEL PRIVATE ( i, j, k )
808    !$OMP  DO
[3690]809#if __acc_fft_device
[3634]810    !$ACC PARALLEL LOOP COLLAPSE(3) PRIVATE(i,j,k) &
811    !$ACC PRESENT(f_in, f_inv)
[3690]812#endif
[3832]813     DO  i = nxl, nxr
[4171]814         DO  j = nys, nyn
815             DO  k = 1,nz
[1216]816                 f_inv(j,i,k) = f_in(k,j,i)
817             ENDDO
818         ENDDO
819     ENDDO
820     !$OMP  END PARALLEL
821
822 END SUBROUTINE resort_for_zx
823
824
825!------------------------------------------------------------------------------!
826! Description:
827! ------------
[1682]828!> Transposition of input array (f_in) from z to x. For the input array, all
829!> elements along z reside on the same PE, while after transposition, all
830!> elements along x reside on the same PE.
[1]831!------------------------------------------------------------------------------!
[1682]832 SUBROUTINE transpose_zx( f_inv, f_out )
[1]833
[1682]834
[1320]835    USE cpulog,                                                                &
836        ONLY:  cpu_log, cpu_log_nowait, log_point_s
[1]837
[1320]838    USE indices,                                                               &
839        ONLY:  nnx, nx, nxl, nxr, nyn, nys, nz
840
841    USE kinds
842
[1324]843    USE pegrid
[1320]844
845    USE transpose_indices,                                                     &
846        ONLY:  nyn_x, nys_x, nzb_x, nzt_x
847
[1]848    IMPLICIT NONE
849
[4171]850    INTEGER(iwp) ::  i  !<
851    INTEGER(iwp) ::  j  !<
852    INTEGER(iwp) ::  k  !<
853    INTEGER(iwp) ::  l  !<
854    INTEGER(iwp) ::  xs !<
[1]855
[4171]856    REAL(wp) ::  f_inv(nys:nyn,nxl:nxr,1:nz)         !<
857    REAL(wp) ::  f_out(0:nx,nys_x:nyn_x,nzb_x:nzt_x) !<
[1111]858
[4171]859    REAL(wp), DIMENSION(nys_x:nyn_x,nnx,nzb_x:nzt_x,0:pdims(1)-1) ::  work !<
[3690]860#if __acc_fft_device
[3634]861    !$ACC DECLARE CREATE(work)
[3690]862#endif
[1]863
[1320]864
[1]865!
866!-- If the PE grid is one-dimensional along y, only local reordering
867!-- of the data is necessary and no transposition has to be done.
868    IF ( pdims(1) == 1 )  THEN
[1106]869
[683]870!$OMP  PARALLEL PRIVATE ( i, j, k )
871!$OMP  DO
[3690]872#if __acc_fft_device
[3634]873       !$ACC PARALLEL LOOP COLLAPSE(3) PRIVATE(i,j,k) &
874       !$ACC PRESENT(f_out, f_inv)
[3690]875#endif
[1003]876       DO  k = 1, nz
877          DO  i = nxl, nxr
878             DO  j = nys, nyn
[164]879                f_out(i,j,k) = f_inv(j,i,k)
[1]880             ENDDO
881          ENDDO
882       ENDDO
[683]883!$OMP  END PARALLEL
[1]884
[1106]885    ELSE
886
887#if defined( __parallel )
[1]888!
[1106]889!--    Transpose array
[1318]890       CALL cpu_log( log_point_s(32), 'mpi_alltoall', 'start', cpu_log_nowait )
[3690]891
892#if __acc_fft_device
[3657]893#ifndef __cuda_aware_mpi
[3634]894       !$ACC UPDATE HOST(f_inv)
[3657]895#else
896       !$ACC HOST_DATA USE_DEVICE(work, f_inv)
897#endif
[3690]898#endif
899
[1106]900       IF ( collective_wait )  CALL MPI_BARRIER( comm2d, ierr )
[1111]901       CALL MPI_ALLTOALL( f_inv(nys,nxl,1),      sendrecvcount_zx, MPI_REAL, &
902                          work(nys_x,1,nzb_x,0), sendrecvcount_zx, MPI_REAL, &
[1106]903                          comm1dx, ierr )
[3690]904
905#if __acc_fft_device
[3657]906#ifndef __cuda_aware_mpi
[3634]907       !$ACC UPDATE DEVICE(work)
[3657]908#else
909       !$ACC END HOST_DATA
910#endif
[3690]911#endif
912
[1106]913       CALL cpu_log( log_point_s(32), 'mpi_alltoall', 'stop' )
[1]914
915!
[1106]916!--    Reorder transposed array
[1111]917!$OMP  PARALLEL PRIVATE ( i, j, k, l, xs )
[1106]918       DO  l = 0, pdims(1) - 1
919          xs = 0 + l * nnx
[3690]920#if __acc_fft_device
[3634]921          !$ACC PARALLEL LOOP COLLAPSE(3) PRIVATE(i,j,k) &
922          !$ACC PRESENT(f_out, work)
[3690]923#endif
[4236]924          !$OMP DO
[1106]925          DO  k = nzb_x, nzt_x
926             DO  i = xs, xs + nnx - 1
927                DO  j = nys_x, nyn_x
[1111]928                   f_out(i,j,k) = work(j,i-xs+1,k,l)
[1106]929                ENDDO
[1]930             ENDDO
931          ENDDO
[4236]932          !$OMP END DO NOWAIT
[1]933       ENDDO
[683]934!$OMP  END PARALLEL
[1]935#endif
936
[1106]937    ENDIF
938
[1]939 END SUBROUTINE transpose_zx
940
941
942!------------------------------------------------------------------------------!
943! Description:
944! ------------
[1682]945!> Resorting data after the transposition from z to y. The transposition itself
946!> is carried out in transpose_zy
[1216]947!------------------------------------------------------------------------------!
[1682]948 SUBROUTINE resort_for_zy( f_inv, f_out )
[1216]949
[1682]950
[1320]951     USE indices,                                                              &
952         ONLY:  ny
[1216]953
[1320]954     USE kinds
955
956     USE transpose_indices,                                                    &
957         ONLY:  nxl_y, nxr_y, nzb_y, nzt_y
958
[1216]959     IMPLICIT NONE
960
[4171]961     REAL(wp) ::  f_inv(nxl_y:nxr_y,nzb_y:nzt_y,0:ny) !<
962     REAL(wp) ::  f_out(0:ny,nxl_y:nxr_y,nzb_y:nzt_y) !<
[1216]963
964
[4171]965     INTEGER(iwp) ::  i !<
966     INTEGER(iwp) ::  j !<
967     INTEGER(iwp) ::  k !<
[1216]968
969!
970!-- Rearrange indices of input array in order to make data to be send
971!-- by MPI contiguous
972    !$OMP  PARALLEL PRIVATE ( i, j, k )
973    !$OMP  DO
[3690]974#if __acc_fft_device
[3634]975    !$ACC PARALLEL LOOP COLLAPSE(3) PRIVATE(i,j,k) &
976    !$ACC PRESENT(f_out, f_inv)
[3690]977#endif
[4171]978     DO  k = nzb_y, nzt_y
979         DO  i = nxl_y, nxr_y
980             DO  j = 0, ny
[1216]981                 f_out(j,i,k) = f_inv(i,k,j)
982             ENDDO
983         ENDDO
984     ENDDO
985     !$OMP  END PARALLEL
986
987 END SUBROUTINE resort_for_zy
988
989
990!------------------------------------------------------------------------------!
[3241]991! Description:cpu_log_nowait
[1216]992! ------------
[1682]993!> Transposition of input array (f_in) from z to y. For the input array, all
994!> elements along z reside on the same PE, while after transposition, all
995!> elements along y reside on the same PE.
[1]996!------------------------------------------------------------------------------!
[1682]997 SUBROUTINE transpose_zy( f_in, f_inv )
[1]998
[1682]999
[1320]1000    USE cpulog,                                                                &
1001        ONLY:  cpu_log, cpu_log_nowait, log_point_s
[1]1002
[1320]1003    USE indices,                                                               &
1004        ONLY:  ny, nz
1005
1006    USE kinds
1007
[1324]1008    USE pegrid
[1320]1009
1010    USE transpose_indices,                                                     &
1011        ONLY:  nxl_y, nxl_z, nxr_y, nxr_z, nyn_z, nys_z, nzb_y, nzt_y
1012
[1]1013    IMPLICIT NONE
1014
[4171]1015    INTEGER(iwp) ::  i  !<
1016    INTEGER(iwp) ::  j  !<
1017    INTEGER(iwp) ::  k  !<
1018    INTEGER(iwp) ::  l  !<
1019    INTEGER(iwp) ::  zs !<
[1]1020
[4171]1021    REAL(wp) ::  f_in(nxl_z:nxr_z,nys_z:nyn_z,1:nz)  !<
1022    REAL(wp) ::  f_inv(nxl_y:nxr_y,nzb_y:nzt_y,0:ny) !<
[1111]1023
[1682]1024    REAL(wp), DIMENSION(nxl_z:nxr_z,nzt_y-nzb_y+1,nys_z:nyn_z,0:pdims(1)-1) ::  work !<
[3690]1025#if __acc_fft_device
[3634]1026    !$ACC DECLARE CREATE(work)
[3690]1027#endif
[1111]1028
[1]1029!
1030!-- If the PE grid is one-dimensional along y, the array has only to be
1031!-- reordered locally and therefore no transposition has to be done.
1032    IF ( pdims(1) /= 1 )  THEN
[1106]1033
1034#if defined( __parallel )
[1]1035!
1036!--    Reorder input array for transposition
[1111]1037!$OMP  PARALLEL PRIVATE ( i, j, k, l, zs )
[1]1038       DO  l = 0, pdims(1) - 1
[1003]1039          zs = 1 + l * ( nzt_y - nzb_y + 1 )
[3690]1040#if __acc_fft_device
[3634]1041          !$ACC PARALLEL LOOP COLLAPSE(3) PRIVATE(i,j,k) &
1042          !$ACC PRESENT(work, f_in)
[3690]1043#endif
[4236]1044          !$OMP DO
[1003]1045          DO  j = nys_z, nyn_z
1046             DO  k = zs, zs + nzt_y - nzb_y
1047                DO  i = nxl_z, nxr_z
[1111]1048                   work(i,k-zs+1,j,l) = f_in(i,j,k)
[1]1049                ENDDO
1050             ENDDO
1051          ENDDO
[4236]1052          !$OMP END DO NOWAIT
[1]1053       ENDDO
[683]1054!$OMP  END PARALLEL
[1]1055
1056!
1057!--    Transpose array
[1318]1058       CALL cpu_log( log_point_s(32), 'mpi_alltoall', 'start', cpu_log_nowait )
[3690]1059
1060#if __acc_fft_device
[3657]1061#ifndef __cuda_aware_mpi
[3634]1062       !$ACC UPDATE HOST(work)
[3657]1063#else
1064       !$ACC HOST_DATA USE_DEVICE(work, f_inv)
1065#endif
[3690]1066#endif
1067
[622]1068       IF ( collective_wait )  CALL MPI_BARRIER( comm2d, ierr )
[1111]1069       CALL MPI_ALLTOALL( work(nxl_z,1,nys_z,0), sendrecvcount_yz, MPI_REAL, &
1070                          f_inv(nxl_y,nzb_y,0),  sendrecvcount_yz, MPI_REAL, &
[1]1071                          comm1dx, ierr )
[3690]1072
1073#if __acc_fft_device
[3657]1074#ifndef __cuda_aware_mpi
[3634]1075       !$ACC UPDATE DEVICE(f_inv)
[3657]1076#else
1077       !$ACC END HOST_DATA
1078#endif
[3690]1079#endif
1080
[1]1081       CALL cpu_log( log_point_s(32), 'mpi_alltoall', 'stop' )
[1106]1082#endif
[1]1083
1084    ELSE
1085!
[1106]1086!--    Reorder the array in the same way like ALLTOALL did it
[683]1087!$OMP  PARALLEL PRIVATE ( i, j, k )
1088!$OMP  DO
[3690]1089#if __acc_fft_device
[3634]1090       !$ACC PARALLEL LOOP COLLAPSE(3) PRIVATE(i,j,k) &
1091       !$ACC PRESENT(f_inv, f_in)
[3690]1092#endif
[1003]1093       DO  k = nzb_y, nzt_y
1094          DO  j = 0, ny
1095             DO  i = nxl_y, nxr_y
[164]1096                f_inv(i,k,j) = f_in(i,j,k)
1097             ENDDO
1098          ENDDO
1099       ENDDO
[683]1100!$OMP  END PARALLEL
[1106]1101
1102    ENDIF
1103
[1]1104 END SUBROUTINE transpose_zy
1105
1106
1107!------------------------------------------------------------------------------!
1108! Description:
1109! ------------
[1682]1110!> Transposition of input array (f_in) from z to y. For the input array, all
1111!> elements along z reside on the same PE, while after transposition, all
1112!> elements along y reside on the same PE.
1113!> This is a direct transposition for arrays with indices in regular order
1114!> (k,j,i) (cf. transpose_zy).
[1]1115!------------------------------------------------------------------------------!
[1682]1116 SUBROUTINE transpose_zyd( f_in, f_out )
[1]1117
[1682]1118
[1320]1119    USE cpulog,                                                                &
[3241]1120        ONLY:  cpu_log, log_point_s
[1]1121
[1320]1122    USE indices,                                                               &
1123        ONLY:  nnx, nny, nnz, nxl, nxr, nyn, nys, ny, nz
1124
1125    USE kinds
1126
[1324]1127    USE pegrid
[1320]1128
1129    USE transpose_indices,                                                     &
[3241]1130        ONLY:  nxl_yd, nxr_yd, nzb_yd, nzt_yd
[1320]1131
[1]1132    IMPLICIT NONE
1133
[4171]1134    INTEGER(iwp) ::  i  !<
1135    INTEGER(iwp) ::  j  !<
1136    INTEGER(iwp) ::  k  !<
1137    INTEGER(iwp) ::  l  !<
1138    INTEGER(iwp) ::  m  !<
1139    INTEGER(iwp) ::  ys !<
[1]1140
[4171]1141    REAL(wp) ::  f_in(1:nz,nys:nyn,nxl:nxr)              !<
1142    REAL(wp) ::  f_inv(nys:nyn,nxl:nxr,1:nz)             !<
1143    REAL(wp) ::  f_out(0:ny,nxl_yd:nxr_yd,nzb_yd:nzt_yd) !<
1144    REAL(wp) ::  work(nnx*nny*nnz)                       !<
[1320]1145
[1]1146#if defined( __parallel )
1147
1148!
1149!-- Rearrange indices of input array in order to make data to be send
1150!-- by MPI contiguous
[1003]1151    DO  i = nxl, nxr
1152       DO  j = nys, nyn
1153          DO  k = 1, nz
[164]1154             f_inv(j,i,k) = f_in(k,j,i)
[1]1155          ENDDO
1156       ENDDO
1157    ENDDO
1158
1159!
1160!-- Move data to different array, because memory location of work1 is
1161!-- needed further below (work1 = work2).
1162!-- If the PE grid is one-dimensional along x, only local reordering
1163!-- of the data is necessary and no transposition has to be done.
1164    IF ( pdims(2) == 1 )  THEN
[1003]1165       DO  k = 1, nz
1166          DO  i = nxl, nxr
1167             DO  j = nys, nyn
[164]1168                f_out(j,i,k) = f_inv(j,i,k)
[1]1169             ENDDO
1170          ENDDO
1171       ENDDO
1172       RETURN
1173    ENDIF
1174
1175!
1176!-- Transpose array
1177    CALL cpu_log( log_point_s(32), 'mpi_alltoall', 'start' )
[622]1178    IF ( collective_wait )  CALL MPI_BARRIER( comm2d, ierr )
[1]1179    CALL MPI_ALLTOALL( f_inv(nys,nxl,1), sendrecvcount_zyd, MPI_REAL, &
[164]1180                       work(1),          sendrecvcount_zyd, MPI_REAL, &
[1]1181                       comm1dy, ierr )
1182    CALL cpu_log( log_point_s(32), 'mpi_alltoall', 'stop' )
1183
1184!
1185!-- Reorder transposed array
1186    m = 0
1187    DO  l = 0, pdims(2) - 1
1188       ys = 0 + l * nny
[1003]1189       DO  k = nzb_yd, nzt_yd
1190          DO  i = nxl_yd, nxr_yd
[1]1191             DO  j = ys, ys + nny - 1
1192                m = m + 1
[164]1193                f_out(j,i,k) = work(m)
[1]1194             ENDDO
1195          ENDDO
1196       ENDDO
1197    ENDDO
1198
1199#endif
1200
1201 END SUBROUTINE transpose_zyd
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.